通过回顾历史，本篇论述了有虞氏与夏、殷、周三王时代战前动员、武力使用、军事赏罚、兵器的配备和战车、旌旗、徽章等制度的不同特点。在治军原则上，《司马法》既反对治军过于严厉，又反对治军没有威严。主张恰当地使用民力、畜力、任用官吏和有技能的人。尤其在用人上，要善于选择、启用有德行、有道义、服从命令而又善良的人，要坚决排斥奸邪、残暴、武断专横以及恃勇逞强的人。在作战原则上，主张舒缓地进攻，徒不趋，车不奔，保持严整的战斗队形，即使追逐逃敌，也不可逾越战斗行列。因为军队的稳固性，正在于行列的整齐性。使用人、马不得过力，进攻速度也不可以超出命令的规定。这些古朴的战争观念和战术原则，反映周代早期的战争还保存着较多的原始性质。本篇还指出，将士在朝廷和在军队要表现出不同的气度。在朝廷要温文尔雅，谦虚谨慎；在军中则要勇猛果决，体现出礼与法、文与武相辅相成的精神。

接着，论述军中赏罚的起源。认为有虞氏不赏不罚，是至德之世。夏有赏无罚，是至教之世，殷罚而不赏，是至威之世。周代有赏有罚，是德衰之世。提出军中的赏罚，宜于快，以便迅速起到教育士卒的作用。大捷不赏，培养将士不夸功的美德；大败不罚，培养将士勇于承担责任的美德。

最后提出，要让服役的士卒得到充分休息。这也是以仁为本的战争观的一个重要方面。

第三，《定爵》篇，统论为进行战争而作的政治、思想、物资、军事和利用自然条件等各种准备以及阵法运用的原则等。

从政治准备上说，有确定军中的爵位，制定赏罚措施，颁布治军原则与教令，征求各方意见，根据人心动向制定作战方略。人才、法纪、宣传、技巧、火攻、水战、兵器是军中七政，要努力搞好，充分发挥它们的作用。荣誉、利禄、耻辱、刑罚是军中的四种法纪，要将士严格遵守。h仁爱、信用、正直、统一、道义、权变、专断是治理军中乱政的原则，要运用得当。凡军中的规章制度，都要依据广大士卒的要求来制定，并在实践中得到检验，经反复执行形成“法规”。

凡军中法制，要使人能接受，要清楚严明，要雷厉风行执行，树立法制权威。要规定军中各等级服制，并用颜色区别，坚决禁绝百官服制混乱。在军中，执法要“专”，不服从法纪者要制裁，从将军到士卒，上下都要“畏法”。