经此波折，刘邦加深和坚定了诸侯王存在分离倾向这一认识，这就决定了他和诸侯王关系的某些方面。作为一个务实的政治领袖，刘邦对归附他的诸侯王始终持不太信任和提防态度，他唯恐自己遭受项羽众叛亲离的命运，更担心他们独立发展或与项羽结盟。为了有效地控制诸侯王，刘邦对待诸侯王集团是有侧重、有区别的，各王中，赵王张耳、长沙王吴芮、燕王臧茶的实力较弱，但由于起事较早，在当时还有很大的号召力，刘邦对他们施以优抚羁縻措施，给予高爵厚赏，不使他们归附项羽。“(张)耳庸材，因人成事，不足忌耳”[19]，刘邦大可放心，并将女儿鲁元公主嫁给其子张敖，关系深厚若此。长沙王吴芮因远离权力斗争中心，国小势弱，不对中央皇权构成威胁，加之吴氏父子努力迎承刘邦，刘邦分封同姓为王，长沙王频频领头上表，燕得刘邦好感，专门制诏表彰:“长沙王忠，其定著令”[20]，长沙王因此得以传国。燕地处于楚汉相争的边缘地带，臧茶在战有中未起什么实际作用，刘邦以臧茶为王，不过是其政治手段的一种展现而已。总之，这三王比较容易对付。   　　但是，韩信、彭越、英布却不同，他们据有很强的实力，是楚汉战争胜负的关键。蒯彻曾对韩信说“当今两主之命悬于足下，足下与汉则汉胜，与楚如楚胜”[21]。彭越的实力也不可忽视，“当是之时，彭王一顾，与楚则汉破，与汉则楚破，且垓下之会，微彭王，项氏不亡”[22]。英布也是在当时诸侯中享有威名，他们的地位和作用比其他诸侯王大得多，所以，刘邦同他们的关系在方式、方法上有所不同，对他们采取的手段有一个演变过程，在起初是重在利用，兼有防备，刘邦想打败项羽，又怕有人仿效项羽与自己争夺天下，也就只能如此了。   　　彭城之战稍微改变了各诸侯间的力量对比，刘邦被暂时削弱，韩信、彭越的地位却显得更突出，三者的力量，开始成为楚汉争夺的中心对象。刘邦积极主动地采取措施，施以笼络，引以为援，韩信为其上将军，本来已受宠幸，这时请兵3万，愿北击燕赵，刘邦慷慨应允。又派卢绾、刘贾率兵渡过黄河支援彭越，并封彭为魏相国;同时使随何以淮南王为利诱说服英布叛楚归汉。这三家被团结在刘邦周围，对彭城战后刘邦集团实力恢复和战争的最终胜利起了决定作用。   　　尽管如此，刘邦也并没有放松警惕。魏豹背汉刘邦使韩信与曹参、灌婴击魏;汉楚在荥阳、成皋间(在今河南荥阳一带)长期对峙，韩信、张耳北击燕赵刘邦又将灌婴及其郎中骑兵归韩信指挥;后又使曹参以右丞相职随韩信击齐。曹、灌二人对韩信是亦步式趋，形影不离，这两位丰沛故人集团的核心人物被置于韩信左右，恐怕不只是助韩信成其功业，他们被埋伏在韩信军中，随时防备着不测之变。公元前204年，荥阳被项羽攻破，刘邦与夏侯婴单车投奔韩信，不是直接到军中，而是“至，宿传舍”[23]，唯恐韩信乘机图己。由此可见，刘邦的戒备之深。事实证明，刘邦的担心和忧虑不是没有根据，随着战争胜负的日益明朗，刘邦与他们的矛盾也日益尖锐，他们往往提出让刘邦难以容忍、接受的条件。公元前203年，楚军围困荥阳，事态危急时，韩信竟乘机请封齐王;次年，刘邦与韩信、彭越约定会击项羽，韩、彭却爽约，致使刘邦险些功败垂成，不得不扩大三人封地，且二人同时不赴约，有理由相信他们之间可能保持某种联系。这种事情的发生，严重伤害了刘邦与韩、彭的关系，只是此时正处于亡楚的关键时刻，刘邦不能发作，“当是之时，高祖固有取信之心矣，顾力不能耳”[24]，这种要挟发生后，刘邦就下决心准备铲除异姓王了。