十字架起源于古代流行于中东和欧洲的一种酷刑。这种酷刑，即把罪犯钉死或挂死在十字形的木架上，是波斯、塞琉古、犹太、迦太基、罗马等国的一种极刑。
公元32年，驻在今巴勒斯坦地区的罗马帝国巡抚彼拉多下令以此刑处死耶稣。耶稣死后，他的门人宣传他是为救世人而死，说他已升天，就这样创出了基督教。十字架集中体现了基督教的主要教义，自然成了它的标志。4世纪罗马的君士坦丁大帝信奉了基督教，宣布废止十字架的死刑，从此，十字架仅仅是宗教标志了。
作为标志，十字架的形式也有许多变化。十字架最常见的形式有立柱下垂部分较长的拉丁十字架、正十字架的希腊十字架、侧置形如×的圣安德烈十字架、四臂向左曲折而成的特殊十字架等等。
后来十字架成为中立、人道主义的标志而为医疗事业所采用。1815年，法国和撒丁联军在意大利与奥地利军队激战，双方死伤惨重。瑞士人道主义者杜南目睹惨状，提出成立中立的战地救护组织。经他努力，日内瓦伤兵救护委员会于1863年成立，次年16个国家的代表在日内瓦开会，签订了改善战地武装部队伤者病者境遇的日内瓦公约。把红地白字的瑞士国旗改成白地红十字的新旗帜，作为自己的标志。1880年它改名为红十字国际委员会，那个公约称为万国红十字公约。