明代开始，火器从西方流入中国，在军队中开始被大量使用。《明史 志68》载：“至明成祖平交阯，得神机枪砲法，特置神机营肄习”。而京军三营中的这个“神机营”就成了一支“洋枪队”。火器的威力让朝廷且喜且惧，喜的当然是其强大杀伤力，惧的则是一旦广泛普及恐危及自身安全。以传统防民如防川的皇权思维，利器不可示人。所以，“神铳，国家所重，在边墩堡，量给以壮军威，勿轻给。”反过来，这又造成了火器不能在战场上真正发挥其威力，不能根据实战进行改良，制造水平无法提高。而实战机会不多，使用被限制，军队仍循旧制，也不能围绕火器的优势构筑新的作战思维和战法，故而虽有先进武器，却不能转换为战斗力。
不过火器的强大火力和威慑力也让当时的一些有识之士意识到，以火器的威力配合战车使用，在战场上或许会相得益彰，使二者的特长都展露无疑。于是，一些发明家开始构思一种加载大炮和火铳的新型的战车。 “正统十二年，始从总兵官硃冕议，用火车备战。自是言车战者相继。”一时成为热门议题。
    据《明史 志68》，正统十四年，给事中李侃设计的一种这样的战车首先被采纳制造并用于边防，这种战车“用七马驾……以车载枪二十，箭六百，车首置五枪架，一人推，二人扶，一人执爨。试可，乃造。”此战车服役于宁夏边境，因宁夏当地多沟壑，所以并未在实战中使用过。至于其他未曾被采纳而用于军中的发明更多，例如弘治十五年，“陕西总制秦纮请用只轮车，名曰全胜，长丈四尺，上下共六人，可冲敌阵。”十六年，“闲住知府范吉献先锋霹雳车。”
    还有一些装甲车雏形的发明，如，“兰州守备李进请造独轮小车，上施皮屋，前用木板，画兽面，凿口，置碗口铳四，枪四，神机箭十四，树旗一。行为阵，止为营。”又如，“吏部郎中李贤请造战车，长丈五尺，高六尺四寸，四围箱板，穴孔置铳，上辟小窗，每车前后占地五步。以千辆计，四方可十六里，刍粮、器械辎重咸取给焉。”
    另外一个曾经服役的战车是定襄伯郭登所创。景泰元年，“定襄伯郭登请仿古制为偏箱车。辕长丈三尺，阔九尺，高七尺五寸，箱用薄板，置铳……每车枪砲、弓弩、刀牌甲士共十人，无事轮番推挽。外以长车二十，载大小将军铳，每方五辆，转输樵采，皆在围中。”不过考察之后结论是，“此可以守，难于攻战，命登酌行。”