晋、齐鞍之战发生在周定王十八年（公元前589年），上距晋、楚邲之战（公元前597年）仅八年。

邲之战后，楚国西联秦，东北联齐，东联吴越，灭江、六、舒、蓼，控制了中原，声威赫赫，较之城濮战前有过之而无不及。晋国势力则一落千丈，不仅受到来自西方秦、南方楚联盟的威胁，而且北有白狄之患，东有赤狄之祸，陷于秦、楚与赤狄、白狄四面包围之中。齐在桓公以后，虽然失去霸权，但仍不失为东方大国，独立于晋、楚、秦三强之外，屡次兴兵侵卫、侵鲁，在东方扩张势力。晋、楚双方出于争霸战争的需要，都想结好齐国。在邲战之后，晋国势力削弱，这就助长了齐国称霸东方，欲与晋国一较高下的野心。

周定王十四年（公元前593年），晋在消灭赤狄以后，想在断道（今山西省沁县东北）召开诸侯大会。次年春，晋侯派大夫郤克出使齐国，征召齐国赴会。齐顷公侮慢郤克，郤克回国则时刻准备报复，而齐顷公又拒绝参加断道之会，这就为晋国伐齐找到了借口。晋、齐鞍之战由此爆发。

周定王十六年，晋侯、卫太子臧伐齐，兵进阳谷（在今山东阳谷县北）。齐顷公被迫在缯地（在阳谷附近）与晋景公结盟，并派公子强到晋国做人质。这时，晋国的主要意图还在于联合齐国。但是，周定王十七年（公元前590年），楚遣使通齐，“齐、楚结好”，齐顷公又背叛晋、齐缯之盟约。周定王十八年（公元前589年）春，齐顷公率军侵犯鲁国，攻克鲁北国境上的龙邑。卫派大夫孙良夫、石稷、宁相、向禽率军救援鲁国，在新筑（今河北魏县南）被齐军打败。鲁、卫二国向晋国乞师。晋中军帅郤克力主伐齐。晋景公见联齐不成，为阻断楚、齐联盟，各个击破，遂决定伐齐，由晋郤克统帅中军，士燮率上军之一部，栾书统帅下军，韩厥为司马，起兵车八百乘，以救鲁、卫。鲁大夫季孙行父也率军来会。齐闻晋军出，即退却，晋军追至莘地（在今山东省莘县北）。六月十六日，晋军又迫至靡笄山下（今山东济南市之千佛山），与齐军形成对峙局面。齐顷公派人向晋军帅郤克请战说：“子以君师辱于敝邑，不腆敝赋，诘朝请见。”晋人回答说：“晋与鲁、卫兄弟也。来告曰：大国（指齐）朝夕释憾于敝邑之地。寡君不忍，使群臣请于大国，无令舆师淹（久）于君地。能进不能退，君无所辱命。”齐顷公说：“大夫之许，寡人之愿也。若其不许，亦将见也。”齐将高固向晋军挑战，生俘晋人而乘其车归，向齐军宣示说：想勇敢的人，买我的余勇。次日晨，晋、齐两军对阵于鞍（在今济南市西偏）。齐将邴夏为顷公驾驭战车，逢丑父做车右。晋将解张为郤克驾驭战车，郑丘缓做车右。齐顷公狂傲地说：“余姑翦灭此而朝食。”马不披甲即杀向晋军。在激战中，晋中军帅郤克中箭受伤，但仍击鼓督战。其御解张也为流矢射穿手肘，但仍努力驾车。车右郑丘缓见有险情即下去推车。解张见郤克伤重，左手把握缰绳，右手执鼓槌击鼓，率战车冲锋不止，晋大军跟进，齐军大败。晋军一路追击，绕行华不注山三圈。