周定王十八年(公元前589年)，齐顷公率军南下攻占鲁国龙邑(又作隆，今山东泰安东南)，继而击败卫国军队的作战。

春秋初期，晋国取代齐国成为中原的霸主。原追随于齐的中原诸侯遂转而附晋。位于齐西南方中等实力的鲁国亦自恃投靠于晋，不再事齐，齐、鲁因此失和。后，晋之宿敌江汉流域强国楚国不断发兵北犯，从晋手中夺取了对中原中、南部地区的控制权，使晋的中原霸权跌落。十六年春，晋景公会同卫国加兵于齐，迫使齐顷公向晋求和，晋、齐复重归于好。鲁国鉴于晋、齐媾和，惧怕齐国出兵攻鲁，而晋会袖手旁观，遂于同年夏遣使赴楚，建议其发兵攻齐。当时，楚国正试图拉拢齐国，并无攻齐之意。不久，楚庄王病故，楚遂以其有丧事为由回绝了鲁国的请求。鲁遭楚拒绝后，深恐受到齐国的报复，遂于十七年春制定丘甲制度，以增加军赋。冬，鲁成公授权大夫藏孙许(即藏宣叔)负责训练军队，修缮城郭，以加强战备。十八年春，齐顷公果然率大军南下攻占鲁北部的龙邑，继而南进至巢丘。当时，鲁与其西方邻国卫国关系友善。卫穆公闻悉齐军攻鲁，急遣大夫孙良夫、石稷、宁向、向禽领兵东进攻齐救鲁。齐顷公得知卫军攻齐，遂领兵西进迎击。进入齐境不久的卫军慑于齐军实力强大，仓促回撤。齐军尾追卫军至卫东部边地新筑(今河北魏县南)，击败卫军。鲁、卫两国被迫向晋国求援。晋景公命新任主政卿却克领兵会同鲁、卫等国军队攻齐，导致晋、齐鞍之战(参见鞍之战)。