“卧薪尝胆”的故事源于春秋末期吴越争霸之时。当时吴越两国累世结怨，相互攻战。公元前496年吴王阖闾攻打越国，兵败受伤而死，他的儿子夫差即位，发誓要给他父亲报仇。
公元前494年，夫差率领吴国军队在夫椒这个地方大败越国，越王勾践被迫派使臣前去吴国卑躬屈膝地讲和，之后忍受奇耻大辱，带着妻子儿女到吴国去给吴王夫差当奴仆。
三年以后，勾践被释放回国，他回国后，立志洗雪国耻。为了坚定报仇的决心，不忘昔日的危难和苦楚，他晚上不睡舒适的床铺，而是睡在柴草堆上(卧薪)。他还在屋里吊一只苦胆，每天早起后、睡觉及吃饭前，都要尝尝苦胆的滋味。以便使自己永远不忘掉志向。
越王勾践卧薪尝胆奋发图强，推行一些休养生息的政策，终于使越国兵精粮足，国富民强。公元前473年，越王勾践率大军再次进攻吴国，打得吴国军队节节败退，夫差被俘自杀。
吴国被越国灭掉后，勾践会合各国诸侯，做了春秋时期的最后一个霸主。