“揖礼”大约起源于周代以前。其基本姿势为相见双方将两手抱成拳状，放在胸前互相致敬。最为常见的是长揖，作揖时身体前倾，腰身微弯。
 姜太公辅佐武王推翻商朝后，揖礼开始大行于天下。据《周礼》记载，根据双方的地位和关系，作揖有土揖、时揖、天揖、特揖、旅揖、旁三揖之分。
  土揖是拱手前伸而稍向下；时揖是拱手向前平伸；天揖是拱手前伸而稍上举；特揖是一个一个地作揖；旅揖是按等级分别作揖；旁三揖是对众人一次作揖三下。此外，还有长揖，即拱手高举，自上而下向人行礼。向人作揖　虽然恭敬，但有时则又能表示倨傲，《汉书·高帝纪》就有“郦生不拜，长揖”的描述，显示出狂徒郦生对刘邦这位无赖皇帝心里不是很服气。
　　古人作揖的方法有许多种。《周礼》《夏官司土》写道：“孤卿特揖；大夫以其等，旅揖；士，旁三揖。”大概所谓“特揖”是一个一个地作揖；“旅揖”是按等级分别作揖；“旁三揖”是对许多人笼统地作揖三下。《周礼》《秋官司仪》又写道：“土揖庶姓，时揖异姓，天揖同姓。”这里所谓“土揖”是手前伸而稍向下；“时揖”是手向前平伸；“天揖”是手前伸而稍上举。这些作揖的方法仍然不免要区分许多等级，尽可以不去管它。我们只要吸取最简便的作揖方法就行了。
　　从许多种作揖的方法中，要找出一个共同点，那就是举手。宋代陆游的《老学庵笔记》说：“古所谓揖，但举手而已。”清代的阎若璩，在《论语》《述而》的注释中说：“古之揖，今之拱手。”这两人的解说可以认为基本一致。