不久，商纣王怀疑周文王欲图谋商之天下。遂将周文王拘捕在都城的监狱里。于是姜尚、散宜生广求天下美女和奇玩珍宝，献给纣王，赎出了文王。文王归国，便与姜尚暗地里谋划如何倾覆商朝政权。为此，姜尚策划出许多兵家谋略，由于这个原因，后人言及兵家权谋都首推姜尚，他便成了兵家的始祖，或称鼻祖。

姜尚在辅佐周文王期间，为强周灭商制定了一系列正确的内外政策。对内，实行农人助耕公田纳九分之一的租税，八家各分私田百亩，大小官吏都有分地，子孙承袭，作为俸禄等经济政策，促进丁生产的发展，打下了灭商的经济基础。对外，表面上坚持恭顺事殷，以麻痹纣王，暗中实行争取邻国、逐步拉拢、瓦解殷商王朝的盟邦，以翦商羽翼，削弱和孤立殷商王朝的策略。在姜尚的积极谋划下，归附周文王的诸侯国和部落越来越多，逐步占领了大部分殷商王朝的属地，出现了“天下三分，其二归周”的局面，为最后消灭纣王，取代殷商，创造了条件。

周文王死后，武王姬发继位，拜姜尚为国师，尊称师尚父。姜尚继续辅佐周国朝政。一次，周武王问道：“我欲轻罚而重威，少行赏而劝善多，简其令而能教化民众，何道可行?”姜尚答曰：“杀一人而千人惧，杀二人而万人惧，杀三人而三军振者，杀之。赏一人而千人喜，赏二人而万人喜，赏三人而三军喜者，赏之。令一人而千人行者，令之；禁二人而万人止者，禁之；教三人而三军正者，教之。杀一以惩万，赏一而劝众，此明君之威福。”武王言听计从，时时慎于行赏，力求令行禁止，使周朝政治愈益清明。而此时的殷商王朝政局更加昏暗，叛殷附周者日多。周朝逐渐羽翼丰满，国势日隆。武王九年(约公元前1059年)，为了探察诸侯是否会集而东讨商国。周军在姜尚的统帅下，浩浩荡荡开到孟津，周武王在这里举行了历史上有名的“孟津之誓”，发表了声讨殷纣王的檄文。届时800诸侯会诸此地(当时的诸侯国都很小，商朝国土中竟达1800多个。后来的春秋五霸和战国七雄是在兼并混战中形成的较大的诸侯国)，显示了武王的声威。当时许多诸侯都说，“商纣可伐！”武王和姜尚则认为，时机尚不成熟殷商王朝的统治虽已陷入内外交困、岌岌可危的境地，但其内部尚无明显的土崩瓦解之状，如果兴师伐纣，必然会遭到顽强抵抗。于是，决定班师而回。这次行动，实际是灭商前的一次预演，在诸侯国间产生了强烈影响，使更多诸侯听命于周武王。

武王十一年(约公元前1062年)，殷商王朝统治集团核心发生内讧，良臣比干被杀，箕子被囚为奴，微子启惧祸出逃，太师疵、少师强投降周武王。武王问姜尚：“殷大臣或死或逃，纣王是否可伐?”姜尚答道：“天与不取，反受其咎；时至不行，反受宾殃。”武王闻言，决意举兵伐纣。遍告诸侯说：“殷有重罪，不可以不毕伐”。遂以姜尚为主帅，统领兵车300乘，虎贲(猛士)3000名，甲士4.5万人，以“吊民伐罪”为号召，联合诸侯各国，出兵进取商都(参见周灭商之战)。但占卜结果却不吉利，部队行至汜水牛头山，风甚雷疾，旗折鼓毁，群公疑惧，有人甚至请求还师。只有姜尚坚持出兵，“今纣刳比干，囚箕子，伐之有何不可?举事而得时，则不看时日而事利，不假卜筮而事吉，枯草朽骨，安可知乎!”他说那些占卜用的龟甲和蓍（音式）草根本不懂什么吉凶。姜尚亲自援袍而鼓，率众先涉河，武王最终听从了姜尚的意见，，统兵前进。