夏侯婴汝阴侯夏侯婴是沛县人。开始在沛县县府的马房里掌管养马驾车。每当他驾车送完使者或客人返回的时候，经过沛县泗上亭，都要找高祖去聊天，而且一聊就是大半天。后来，夏侯婴担任了试用的县吏，与高祖更加亲密无间。有一次，高祖因为开玩笑而误伤了夏侯婴，被别人告发到官府。当时高祖身为亭长，伤了人要从严惩罚，因此高祖申诉本来没有伤害夏侯婴，夏侯婴也证明自己没有被伤害。后来这个案子又翻了过来，夏侯婴因受高祖的牵连被关押了一年多，挨了几百板子，但终归因此使高祖免于刑罚。

当初高祖带领他的徒众准备攻打沛县的时候，夏侯婴以县令属官的身份与高祖去联络。就在高祖降服沛县的那天，高祖立为沛公，赐给夏侯婴七大夫的爵位，并任命他为太仆。在跟随高祖攻打胡陵时，夏侯婴和萧何一起招降了泗水郡郡监平，平交出胡陵投降了，高祖赐给夏侯婴五大夫的爵位。他跟随高祖在砀县以东袭击秦军，攻打济阳，拿下户牖，在雍丘一带击败李由的军队，他在战斗中驾兵车快速进攻，作战勇猛，高祖赐给他执帛的爵位。夏侯婴又曾经以太仆之职指挥兵车跟从高祖在东阿、濮阳一带袭击章邯，在战斗中驾兵车快速进攻，作战勇猛，大破秦军，高祖赐给他执珪的爵位。他又曾指挥兵车跟从高祖在开封袭击赵贲的军队，在曲遇袭击杨熊的军队。在战斗中，夏侯婴俘虏六十八人，收降士兵八百五十人，并缴获金印一匣。接着又曾经指挥兵车跟从高祖在洛阳以东袭击秦军。他驾车冲锋陷阵，奋力拼杀，高祖赐予他滕公的封爵。接着又指挥兵车跟从高祖攻打南阳，在蓝田、芷阳大战，他驾兵车奋力冲杀，英勇作战，一直打到了霸上。项羽进关之后，灭掉了秦朝，封沛公为汉王。汉王赐予夏侯婴列侯的爵位，号为昭平侯。又以太仆之职，跟随汉王进军蜀、汉地区。

后来汉王回军平定了三秦，夏侯婴随从汉王攻击项羽的军队。进军彭城，汉军被项羽打得大败。汉王因兵败不利，乘车马急速逃去。在半路上夏侯婴遇到了汉孝惠帝和鲁元公主，就把他们收上车来。马已跑得十分疲乏，敌人又紧追在后，汉王特别着急，有好几次用脚把两个孩子踢下车去，想扔掉他们了事，但每次都是夏侯婴下车把他们收上来，一直把他们载在车上。夏侯婴赶着车子，先是慢慢行走，等到两个吓坏了的孩子抱紧了自己的脖子之后，才驾车奔驰。汉王为此非常生气，有十多次想要杀死夏侯婴，但最终还是逃出了险境，把孝惠帝、鲁元公主安然无恙地送到了丰邑。

汉王到了荥阳之后，收集被击溃的军队，军威又振作起来，汉王把祈阳赐给夏侯婴作为食邑。在此之后，夏侯婴又指挥兵车跟从汉王攻打项羽，一直追击到陈县，最后终于平定了楚地。行至鲁地，汉王又给他增加了兹氏一县作为食邑。