汉至魏晋监督京师和地方的监察官。始置于汉武帝征和四年(前89)，成帝元延四年(前9)曾省去，哀帝时复置，省去校尉而称司隶。东汉时复称司隶校尉。

司隶校尉秩为二千石，东汉时改为比二千石。属官有从事、假佐等。又率领有由一千二百名中都官徒隶所组成的武装队伍，司隶校尉因此而得名。

汉武帝刘彻为了加强京城的治安而置司隶校尉。初置时能持节，表示受君令之托，有权劾奏公卿贵戚。元帝时诸葛丰曾案劾贵幸的外戚许章，成帝时王尊则劾奏丞相匡衡和御史大夫张谭。司隶校尉除监督朝中百官外，还负责督察三辅(京兆、左冯翊、右扶风)和河东、河南、河内、弘农七郡的京师地区，起到和刺史相同的作用，但它比刺史地位高。

东汉初年，汉光武帝刘秀省去丞相司直，使司隶校尉获得更大的权势，朝会时和尚书令、御史中丞一起都有专席，当时有“三独坐”之称。东汉时司隶校尉常常劾奏三公等尊官，故为百僚所畏惮。司隶校尉对京师地区的督察也有所加强，京师七郡称为司隶部，成为十三州之一(见两汉州部)。

在外戚与宦官的斗争中，一方常借重司隶校尉的力量挫败对方，如宦官单超等谋诛梁冀，汉桓帝派司隶校尉张彪率兵围困梁冀住宅，将他杀死。汉末，外戚何进欲诛宦官，以袁绍为此职，并授予他较大权力，后来袁绍果然尽灭宦官。从此，司隶校尉成为政权中枢里举足轻重的角色，所以董卓称之为“雄职”。曹操在夺取大权后，也领司隶校尉以自重。

司隶校尉在曹魏、西晋时职务与两汉基本相同，至东晋罢废。