显庆五年（660）三月，新罗因百济联合高丽多次侵扰而向唐政府求援，唐派大将苏定方率水陆大军10万出击百济。唐军大败百济，歼其军万余人，百济国王扶余义慈及太子扶余隆投降。唐在百济之地置熊律等5都督府，以百济的酋长为都督、刺史。龙朔元年（661），百济僧人道琛和旧将福信将故王子扶余平从倭国迎回并立为百济王，进围唐守兵，唐政府派刘仁轨与新罗兵出击扶余平等部。龙朔二年（662）七月，刘仁轨大败百济军，攻占真岘等城。龙朔三年（663）八月，刘仁轨率军在白江口大败倭兵，焚毁倭兵船只400余艘，并攻下百济王城周留城，百济王扶余平逃奔高丽，王子忠胜等人投降，百济尽平。高宗则诏令刘仁轨领兵镇守百济，刘仁轨派人到百济各地宣布政令，劝课农桑，训练士卒，以图攻高丽，并派使宣谕倭国。唐平定百济，此后倭国几百年不敢入朝鲜半岛。