周简王十三年（公元前573年），晋大夫栾书、中行偃杀晋厉公，迎立周子，即晋悼公。悼公是位贤君，即位后为恢复晋国霸权，在内政、外交方面采取了一系列措施。在内政上，悼公注意修明政治。首先着力解决人民的生计问题，命令百官施舍并免除人民对国家的债务，照顾鳏寡，起用贤德之人，救济贫困，援救灾患，禁止邪恶，减轻赋税，宽赦罪过，节约器用。在农闲时使用民力，有土木工程，不得侵犯农时。其次，他调整政府各部门的长官，任用魏相、士鲂（fáng，音房）、魏颉、赵武为卿，任用荀家、荀会、栾黡、韩无忌为公族大夫，命士渥浊为太傅，右行辛为司空，弁纠御戎，荀宾为右，祁奚为中军尉，羊舌职佐之，魏绛为司马，张老为候奄；铎遏寇为上军尉，籍偃为上军司马，程郑为乘马御。这些措施平衡了各卿族的利益，消弭了他们之间的矛盾，获得了极大的成功。史家说悼公“举不失职，官不易方，爵不踰德，师不陵正，旅不偪师，民无谤言，所以复霸也”。

在外交方面，悼公转变以前的霸主作风，增加与诸侯礼仪往来，团结广大华夏诸侯，并加强了与东南吴国的联系。他还采纳魏绛的建议，实行和戎政策，获得了和戎“五利”，即“戎狄聚居，贵货轻土，土可贾而得之，一也；边鄙安宁，民获稼穑，二也；戎狄事晋，四邻振动，诸侯咸怀，三也；以德绥戎，师徒不勤，甲兵不顿，四也；远至迩安，五也”。这使晋国在同楚国的争霸斗争中毫无后顾之忧，得以全力对付楚国。

楚在鄢陵之战中虽遭到挫折，但仍然控制着郑国，并于鄢陵之战后二年（公元前573年）会同郑国侵伐宋国，攻取幽丘（今安徽萧县）、彭城（今江苏徐州市），把宋国的五位叛臣鱼石、向为人、鳞朱、向带、鱼府安置在彭城，派兵车三百乘戍守，以威胁宋国。说明楚国在中原仍有很大势力，控制宋、郑两国仍然是晋、楚争霸中原的焦点。

周简王十三年夏六月，在楚攻取彭城、安置宋国五位叛臣、威胁宋国以后，宋大司马老佐与华喜起兵攻彭城。十一月，楚令尹子重救彭城而攻宋。老佐解围回军，中楚埋伏，老佐战死。宋国向晋告急。晋卿韩厥向悼公进谏：“欲求得人，必先勤之。成霸安疆，自宋始矣。”悼公采纳韩厥建议，于次年春，会同宋、卫、鲁、曹、莒、邾、滕、薛九国联军救宋，在靡角遇到楚军，楚军不战而退。诸侯军攻克彭城，俘虏叛宋的鱼石、向为人等五大夫。悼公此役旗开得胜，解除了楚国对宋国的威胁，恢复了通吴的要道，使晋、楚争霸的战略形势得到初步改观。同年五月，悼公又命晋卿韩厥、荀偃率诸侯军伐郑，攻入郑都外城。在洧水岸边打败郑国徒兵，进驻在鄫地（今河南睢县东南），进而侵伐楚国的焦、夷两地，到达陈（今河南淮阳县）。悼公与卫侯帅兵驻在戚地（今河南濮阳县北）作为后援。楚兵不出，诸侯军遂撤退。是年秋，楚大夫子辛率军侵伐宋的吕、留二地（均在今徐州市附近），郑大夫子然率兵攻宋，攻取犬丘（今河南永城县）。这是一种骚扰战，企图疲劳诸侯军。