先轸(?—前627年)，因采邑在原(今河南济源西北)，又称原轸。春秋中期晋国大夫，著名军事将领。初为下军佐，后升为中军元帅，掌握国政。
　　 春秋初期，地处江汉之间的楚国日益强盛。它控制了西南和东面的许多部落和小国，到楚文王时，又北向黄河流域发展，攻占申、息、邓等地方，并使蔡国屈服。楚成王时，恰值齐桓公称霸中原，楚国难以再向北扩张，于是转向东方的淮河流域发展。到齐国势力衰落后，楚又转锋北向，控制了鲁、宋、郑、蔡、曹、卫等中小国家。周襄王十四年(前638年)楚军在泓水之战中重创与之争霸的宋襄公之后，便进而向中原发展。
　　 这时地处山西西南部的晋国也逐渐强盛起来，晋献公、晋惠公时，都进行了一些社会改革，献公“作二军”(把原来的一军扩编为上下二军)，惠公“作爰田”(促进生产)、“作州兵”(增大兵源)，为以后晋国争霸中原准备了条件。周襄王十六年(前636年)，流亡在外十九年的晋公子重耳回国即位，称晋文公。文公流亡时，先轸与狐偃，越衰等是随从和辅佐他的近臣。文公深知，欲霸中原，必先抑楚；抑楚，必先整顿内政与富国强兵，然后西联秦，东联齐。
　　 周襄王十九年(前633年)，楚国联合陈、蔡、郑、许四国攻打宋国，宋向晋求救。先轸认为宋曾在文公患难时给予厚待，理应报答；楚虽也有恩于文公，但当前唯有楚能与晋争霸，只有打败楚国，才能建立霸业，决不能放弃这个机会。晋文公和群臣均赞同，决定先发兵攻打新近与楚结盟的曹、卫二国，引楚来救，以解宋国之围。于是首“作三军”，使却縠将中军，却臻为佐；狐毛将上军，狐偃为佐；栾枝将下军，先轸为佐。
　　 公元前632年，晋文公领兵伐曹，向卫国借道卫国不许，便绕路从卫国南面(今河南汲县南)渡过黄河，侵曹、伐卫。正月，先轸请求率本部军攻卫之五鹿(今河南濮阳东北)。他采取先声夺人之法，令军士在所过山林高阜之处遍设旗帜，使五鹿军民误以为晋军众多，吓得争相逃跑，一举攻占五鹿。二月，却縠卒，先轸将中军，成为晋军主将。随后与齐侯联盟，占领全部卫地；三月灭曹，俘虏了曹共公，于是晋军逼临宋境。
　　 晋军攻占曹、卫两国之后，楚军还用全力围攻宋都商丘(今河南商丘南)，宋又向晋告急。文公对卿大夫说：“宋国告急，我如不救，宋必定降楚而与我绝交；想使楚不攻宋，楚又不肯；想同楚国一战，但齐、秦观望，不出兵相助，该怎么办?”这时作为中军元帅的先轸提出：最好的对策是要宋国去贿赂齐、秦，利用他们去劝楚撤兵；同时我们再扣留曹国的国君，把曹卫的一部分土地分给宋人，以坚定其抗楚的决心。楚国要保卫曹、卫，必定不会听齐、秦的劝告，齐、秦既接受宋国的贿赂，必定抱怨楚国不听劝告，因而就不能不参战。晋文公依此对策行事，楚成王果然拒绝了齐、秦两国的调停；齐、秦两国终于出兵参战。于是出现了晋、齐、秦三个强国联合攻楚的形势。
　　 楚成王看到齐、秦与晋联合，形势不利，一方面令楚军撤退，一方面要统帅子玉避免与晋交战。他告诫子玉说：晋侯流亡在外十九年，有丰富经验，又洞察民情，切不可轻举妄动。子玉以善战闻名于诸侯，但骄傲自负，不察晋军情况，仍然要求楚王允许他同晋军作战。楚王虽然答应了他的请求，但不肯多给他增加兵力，只派出西广、东宫(楚军编制名称)与若敖的六卒去增援。子玉为寻找借口同晋军决战，派宛春向晋文公提出了一个“晋许曹、卫复国，楚解宋国之围”的休战条件。狐偃认为子玉太无礼，他只解宋围，却要晋放弃曹、卫两国(所谓“君取一，臣取二”)，主张抓住这个理由，向楚军进攻。先轸却认为，子玉的提议，“一言而定三国”，如果晋国不答应，就把三国都得罪了。晋国出兵是来救宋的，如果宋国灭亡，各国诸侯会责难晋国。楚国变成三国的恩人，而晋却与三国结怨。因此，他提出对策：“不如私许曹、卫以携之(离间之)，执宛春以怒楚，既战而后图之。”于是晋文公扣留宛春，私下允许曹、卫两国复国。曹、卫两国遂都与楚绝交。这样一来，子玉果然被激怒，不顾楚王“无从晋师”的告诫，立即挥军向曹都陶丘(今山东定陶西北)前进。晋文公见楚军逼进，下令“退避三舍”(古时一舍为三十里，三舍就是九十里。这是因为晋侯流亡在楚时，曾受过楚王的恩惠，并有“退避三舍”的诺言)。在城濮(今山东范县临濮集一带)扎下营寨。这既是信守诺言，又可占据有利地形，纵敌骄横，诱而歼之。子玉果然率兵追来。双方展开了历史上有名的“城濮之战”。