到了秋天约定开会的日子，楚、陈、蔡、许、曹、郑等六国之君都来了，只有齐孝公和鲁国国君没到。在开会时，宋襄公首先说：“诸侯都来了，我们会合于此，是仿效齐桓公的做法，订立盟约，共同协助王室，停止相互间的战争，以定天下太平，各位认为如何？”楚成王说：“您说得很好，但不知这盟主是谁来担任？”宋襄公说：“这事好办，有功的论功，无功的论爵，这里谁爵位高就让谁当盟主吧。” 话音刚落，楚成王便说： “楚国早就称王，宋国虽说是公爵，但比王还低一等，所以盟主的这把交椅自然该我来坐。”说罢并不谦让，一下子就坐在盟主的位置上。宋襄公一看如意算盘落空，不禁大怒，指着楚成王的鼻子骂：“我的公爵是天子封的，普天之下谁不承认？可你那个王是自己叫的，是自封的，有什么资格做盟主？”楚成王说：“你说我这个王是假的，你把我请来干什么？”宋襄公说：“楚国本是子爵，假王压真公。”只见楚国大臣成得臣脱去长袍，露出里面穿的全身铠甲，手举一面小红旗，只一挥动，那些随楚成王而来、打扮成家仆和侍者的人纷纷脱去外衣，原来个个都是内穿铠甲手持刺刃的兵士（会盟前曾讲下会盟各国不许带兵，可是楚国不讲信用，由此留下了不仁不义的恶名，欺负以仁义为本的宋襄公，更是激怒了中原有正义感的国家，为六年后在城濮之战的大败埋下了伏笔）。他们往台上冲来，吓得诸侯四散而逃，楚成王令楚兵把宋襄王拘押起来，然后指挥五百乘大军浩浩荡荡杀奔宋国。幸亏宋国大臣早有防备，团结民众，坚守城池，使楚成王灭宋地阴谋未能得逞。楚成王把宋襄公拖到楚国的车上，带他回楚国去了。后来，直到过了几个月，在齐国和鲁国的求情调解下，楚成王觉得抓了宋襄公也没什么用，才把宋襄公放归回国。
　　 从那时起，宋襄公对楚国怀恨在心，但是由于楚国兵强马壮，也没什么办法出气。宋襄公听说郑国最积极支持楚国为盟主，就想讨伐力薄国小的郑国，出出胸中恶气。过了不久，郑文公去楚国拜会楚成王。宋襄公认为是个机会。周襄王十四年（公元前638年）夏，怒气未消的宋襄公不顾公子目夷与大司马公孙固的反对，出兵伐郑，郑文公向楚国求救，楚成王接报后，没直接去救郑国，却统领大队人马直接杀向宋国。宋襄公这下慌了手脚，顾不上攻打郑国，带领宋军星夜往国内赶。待宋军在泓水边扎好营盘，楚国的兵马也来到了对岸。公孙固对宋襄公说：“楚军到此只是为救郑国。咱们已经从郑国撤军。他们的目的已经达到了。咱们兵力小，不能硬拼，不如与楚国讲和算了。”宋襄公却说：“楚国虽然人强马壮。可缺乏仁义。我们虽然兵力单薄。却是仁义之师。不义之兵怎能胜过仁义之师呢？”宋襄公又特意做了一面大旗，并绣有 “仁义”二字。要用 “仁义”来战胜楚国的刀枪。 到了第二天天亮，楚军开始过河。公孙固向宋襄公说：“楚军白日渡河。等他们过到一半，我们杀过去，定能取胜。”宋襄公却指着战车上的“仁义”之旗说：“人家连河都没渡完就打人家，那算什么仁义之师？”等到楚军全部渡完河，在河岸上布阵时。公孙固又劝宋襄公说：“趁楚军还乱哄哄地布阵，我们发动冲锋，尚可取胜。”宋襄公听到此话不由骂道：“你怎么净出歪主意！人家还没布好阵，你便去打他，那还称得上是仁义之师吗？” 宋襄公的话才说完，楚军已经布好阵，列队冲了过来。宋军大乱。宋襄公冲在最前面，却陷进了敌阵，被箭射中大腿。由于宋襄公是个讲仁义的人，对待下属十分好，所以他的属下都拼死保护他。那杆“仁义”大旗，早已不知丢在何处去了。
　　 泓水之战败后，宋国的百姓们对宋襄公都骂不绝口，宋襄公一瘸一拐地边走边说：“讲仁义的军队就是要以德服人，我奉仁义打仗，不能乘人之危去攻打别人，君子不俘虏年迈的老士兵，善待俘虏。” 他身边的将士们听了，都在心中暗骂宋襄公是个无能之人。