历史上有两个楚怀王，一个是战国时楚怀王熊槐，被骗客死在秦；另一个是秦末的熊心，初被立为“楚怀王”，旋即被尊为“义帝”，是“亡秦”战争中的精神领袖，后为项羽谋杀。
　　 【熊槐】
　　 （？—前296年）
　　 楚怀王，（公元前328～公元前299年在位），楚威王之子，楚顷襄王之父亲。楚国本来是六国中的强国，拥有强大的国力，但楚怀王贪婪成性，屡次中秦国相张仪的计谋，得不偿失，本是齐国的坚定盟友，却背齐投秦，把楚国的国力耗尽，终于身死异国。
　　 楚怀王，芈姓，熊氏（先秦时的“姓”和“氏”是两个完全不同的概念），名槐。在位时贪令智昏，任用佞臣令尹子兰、上官大夫靳尚，宠爱南后郑袖，排斥左徒大夫屈原，致使国事日非。公元前313年，秦国张仪欺骗怀王要其以断绝齐国之交换取秦国割让六百里商于之地，怀王中计，与齐国断交后只得六里地。怀王恼怒不已，发兵进攻秦国，被魏章大破于丹阳，怀王再召集全国的部队，发动进攻，再惨败于蓝田，其后公元前311年秦国攻取召陵，楚三战皆败，走向没落的道路。
　　 公元前299年秦国攻占了楚国八座城池，秦昭襄王约怀王在武关会面。怀王不听昭睢、屈原劝告，决定前往武关，结果被秦国扣留，秦王胁迫怀王割地，怀王不肯。怀王被扣留期间，楚人立太子为王，是为顷襄王。公元前297年楚怀王逃走，秦人封锁通往楚地的道路，怀王逃到赵境，赵国不敢收留他，怀王企图逃往魏国，但被秦国追兵捉回。公元前296年怀王在秦国病逝，秦国把遗体送还楚国，“楚人皆怜之，如悲亲戚”。公元前278年，秦国大将白起带兵南下，攻破了楚国国都，屈原亦在同年五月五日这天投汨罗江自杀，这是端午节的由来。
　　 【熊心】
　　 (？—前205)
　　 秦末项梁起义后所拥立的楚王。前楚怀王的孙儿（一说是玄孙）。楚亡之后，熊心在乡间地方隐居，以牧羊为生。秦朝末年，群雄并起，当时反秦力量之一的旧楚国将领项燕之子项梁接纳范增的建议，在民间找到楚怀王的孙子熊心，立熊心为楚王，仍号怀王，定都盱台，以争取楚人民心。项梁在定陶之战中战死后，怀王从盱台（今江苏盯眙东北）迁至彭城（今江苏徐州），重用宋义及刘邦，以牵制项梁之侄儿项羽，又立下“怀王之约”，首先攻入秦国首都咸阳的将领将被封为关中王。宋义后来在率军北上救赵时被项羽所杀，怀王任命项羽领宋义军，在巨鹿之战后，项羽势力大增。
　　 公元前207年，刘邦首先进入咸阳，接受秦王子婴的投降。其后项羽大军抵达，虽然项羽希望怀王封他为王，但怀王的答复是“如约”。项羽尊怀王为“义帝”，随后自行分封天下，刘邦被封为汉王，项羽则自立为“西楚霸王”，定都彭城。项羽不久把义帝徙至长沙郴县，义帝被逼起行，在途中被项羽暗中命令英布等人杀害。
　　 当汉王刘邦后来出兵进攻项羽时，曾以项羽暗杀义帝作为开战理由之一。