至唐宋，蹴鞠的形制有的很大的改变，技术也有很大的提高。有宫庭的数百人一起参加的大型活动，也有家庭式的几个人的小比赛。宋代除了设有球门的比赛形式以外，还盛行以表现个人技巧的踢法，谓之“白打”。既有单人表演，亦有二三人乃至十余人的共同表演。 《水浒传》中所述的高俅就是因球艺高超而成为皇帝的宠臣。
至清代，爱好溜冰的满族人曾将其与滑冰结合起来，出现了“冰上蹴鞠”的运动形式。清代中叶以后，随着西方现代足球的传入，中国传统的蹴鞠活动被现代足球所取代。
2004年初，国际足联确认足球起源于中国，“蹴鞠”是有史料记载的最早足球活动。《战国策》和《史记》是最早记录蹴鞠的文献典籍，前者描述了2300多年前的春秋时期，齐国都城临淄流行蹴鞠活动，后者则记载，蹴鞠是当时训练士兵、考察兵将体格的方式(“蹹鞠，兵势也，所以练武士，知有材也”)。